Linear Flexible Joint

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Flexible Joint User Manual.pdf

Linear Flexible Joint

Résumé des caractéristiques Techniques

Pendule inversé linéaireLe pendule est constitué d'un chariot en aluminium solide entraîné par un moteur à courant continu. Le chariot glisse le long d'une piste en acier inoxydable. Le chariot est entraîné par l'intermédiaire d'un mécanisme à pignon-crémaillère. La position de chariot est mesurée par un encodeur en quadrature optique.Le chariot est équipé d'un joint rotatif sur lequel une tige à oscillation libre peut être fixé. Cela fonctionne comme une tige "pendule inversé", ainsi que d'un pendule régulier dans d'autres expériences. L'angle de la tige est mesuré à l'aide d'un encodeur en quadrature optique.Entièrement compatible avec MATLAB® / Simulink® et LabVIEW ou équivalentModèles dynamique complet et paramètres système entièrement documentés pour MATLAB® / Simulink®, LabVIEW ou équivalentModèles et paramètres système entièrement documentésL'ensemble permet à l'utilisateur la possibilité d'implémenter des algorithmes de contrôle et de contrôle avancé sur des cible PC ou des cibles déportées embarquées.Châssis en aluminium de haute qualité avec pièces de précisionEncodeurs optiques haute résolution pour mesurer les angles du penduleDeux tailles fournies: moyen et longLe pendule est facilement rattachable à l'arbre avant de l'unité de base servo linéaireCâbles et connecteurs faciles à connecter (sur l'unité de base servo linéaire)Conception d'architecture ouverte, permettant aux utilisateurs de concevoir leurs propres contrôleursThèmes de modélisation• Dérivation du modèle dynamique à l'aide de Lagrange• Représentation d'état• LinéarisationSujets de contrôle• Régulateur linéaire-quadratique (LQR)• Contrôle hybride• Placement de Pôles• Contrôle à base d'énergie / non linéaireCaractéristiques techniques:Dimensions du rack (L x l x H) : 102 x 15 x 6,1 cmMasse du chariot : 0,57 kgTension nominale du moteur : 6 VCourant maximal du moteur (recommandé) : 1 AVitesse maximale du moteur (recommandé) : 6000 tr / minRapport de réduction : 3.71Résolution du codeur (en quadrature) : 4096 count / revMasse de la tige moyenne (avec raccord en T) : 0,127 kgLongueur de la tige moyenne (pivot à pointe) : 33,7 cmMasse de la tige longue : 0,230 kgLongueur de la tige longue (pivot à pointe) : 64,1 cmRésolution de l'encodeur de de la tige (en quadrature) : 4096 count / revComposé de : 1 Module Pendule inversé linéaire1 Amplificateur de tension 1 canal 24V / 4A avec Générateur de tension ± 12V / 1.6 A - Intensité de courant mesurable - Protection contre les surchauffages et une sortie d'indication d'erreur Option de Contrôle par PC :1 Carte d'acquisition USB ( 2AI 12bits ± 10 V, 2AO 12bits ± 10 V, 8DI, 8 DO dont 2 PWM, 2 entrées Encodeurs)Option de Contrôle par carte embarquée :1 Carte de contrôle embarqué Zync dotée de :· 10 entrées analogiques, 6 sorties analogiques, 40 lignes d'E/S numériques.· WiFi, LED, bouton poussoir et accéléromètre intégrés· Xilinx FPGA et processeur ARM® Cortex™-A9 double cœur.· Programmable en LabVIEW ou en C ou équivalent ; évolutif pour différents niveaux d'expérience en programmation.1 Carte terminal pour la carte de contrôle embarquée (2 ADCs, 2 DACs, 2 encoder inputs connected to 5 pin DINs)Software:1 QUARC real-time control software ou équivalent1 QRCP real-time control software ou équivalent
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