2 DOF Robot

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2 DOF Robot

Résumé des caractéristiques Techniques

Robot à 2 DOF pour l'étude des bras robotisés simplesDescription du système :Le module robot 2 DOF est connecté à deux unités de base servo qui sont montées à distance fixe. le deux servomoteurs sur les bases et contrôlent un système de liaison à 4 barres: deux bras actifs couplés à deux bras passifs. Le système est planaire et dispose de deux articulations rotatives actionnées et trois non actionnées.la plate-forme permet de manipuler la position X-Y d'un effecteur à liaison quatre barres. Un tel système représente les problèmes cinématiques rencontrés dans le contrôle d'autres mécanismes parallèles qui ont des singularités.Entièrement compatible avec MATLAB® / Simulink® et LabVIEW ou équivalentModèles dynamique complet et paramètres système entièrement documentés pour MATLAB® / Simulink®, LabVIEW et Maple ou équivalentConception d'architecture ouverte permettant aux utilisateurs de concevoir leurs propres contrôleurs* Concevoir un contrôle basé sur PD pour positionner les angles de joint du robot* Simuler le contrôle de l'espace articulaire et s'assurer qu'il répond aux exigences spécifiées* Exécutez le contrôle de l'espace articulé sur le système de robot 2 DOF réel* Trouver la cinématique directe et la cinématique inverse d'un robot de type pantographe 2 DOF* Simuler le positionnement X-Y en boucle fermée de l'effecteur final en utilisant les deux boucles de contrôle PD sur les servos avec la cinématique* Mettre en œuvre le contrôleur de l'espace de travail sur le système Robot 2 DOF.Caractéristiques techniques:Dimensions globales du robot : (L x l x H) 40 cm x 30 cm x 20 cmDimensions de chaque unité servomoteur (L x l x H) : 15 cm x 15 cm x 18 cmMasse totale du robot : 4.0 kgMasse des 4 barres de liaisons : 0.335 kgLongueur d'une barre : 0.127 mMoment d'inertie / cog : 8.74 x 10-5 kg.m²Moment d'inertie / pivot : 4.41 x 10-4 kg.m²Contenu de la livraison :1 Module de robot 2 DOF2 Unités servomoteur Composé d'un moteur à courant continu encastré dans une carcasse en aluminium, équipé d'un réducteur et d'un potentiomètre pour la mesure de position angulaire. équipé d'un encodeur pour la position et un tachymètre pour la vitesse.1 Amplificateur de tension 2 canaux 24V / 4A par canal1 Rapide Control Prototyping ToolkitOption de Contrôle par PC :1 Carte d'acquisition USB ( 2AI 12bits ± 10 V, 2AO 12bits ± 10 V, 8DI, 8 DO dont 2 PWM, 2 entrées Encodeurs)Option de Contrôle par carte embarquée :1 Carte de contrôle embarqué Zync dotée de :· 10 entrées analogiques, 6 sorties analogiques, 40 lignes d'E/S numériques.· WiFi, LED, bouton poussoir et accéléromètre intégrés· Xilinx FPGA et processeur ARM® Cortex™-A9 double cœur.· Programmable en LabVIEW ou en C ou équivalent ; évolutif pour différents niveaux d'expérience en programmation.1 Carte terminal pour la carte de contrôle embarquée (2 ADCs, 2 DACs, 2 encoder inputs connected to 5 pin DINs)
https://www.quanser.com/products/2-dof-robot/

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